Die Geschichte von Marvão reicht bis in die Römerzeit zurück, als die Stadt eine wichtige strategische Festung für die Römer war. Jahrzehnte später wurde Marvão von den Westgoten, einem germanischen Volk, und im 8. Jahrhundert von den Mauren, einem muslimischen Volk aus Nordafrika, erobert.
Im 12. Jahrhundert wurde Marvão unter der Herrschaft von König Alfonso Henriques, dem ersten König Portugals, zu einer christlichen Stadt. In den folgenden Jahrhunderten war Marvão Schauplatz zahlreicher Schlachten und Invasionen. Der portugiesische Restaurationskrieg ging auch an den ländlichen Gebieten und seinen kleinen Dörfern nicht spurlos vorbei.
Obwohl die Stadt mehrmals belagert wurde, hielten die Befestigungsanlagen den Angriffen stand. Dies macht sie heute zu einer der Hauptattraktionen der Stadt.