Das musikalische Orchester ist untrennbar mit Capoeira verbunden und begleitet die Gegner im Zentrum der "Roda" (Kreis) mit dem Rhythmus zweier Trommeln: Bérimbau und Pandeiro. Das bogenförmige Bérimbeau ist das Hauptinstrument von Capoeira. Es besteht aus einem Holzbogen zwischen den eine Metallsaite gespannt wird. Auf ihr spielt der Musiker mit Hilfe eines Stock oder Steins (oder eines Stück Metalls). Am Instrument ist ein getrockneter Flaschenkürbis befestigt, der als Resonanzkörper dient. Dieses Instrument afrikanischer Herkunft, auch "Gunga" genannt, begleitet auch oftmals Riten des Candomblé, eine der Hauptreligionen in Bahia. Gemeinsam mit dem Agogo, einer Doppelglocke, die in verschiedenen Perkussionsstilen (afrikanisch, afro-kubanisch und afro-brasilianisch, etc.) verwendet wird, begleitet das Pandeiro die Instrumente des Orchesters. Das Pandeiro ist das Nationalinstrument Brasiliens und ähnelt stark einer Trommel. Diese kleine Trommel besteht aus einem runden Rahmen, der mit einer dünnen Haut überzogen ist. Rund um das Instrument werden kleine Becken angebracht um einen trockenen und kristallinen Ton zu erhalten. Aber das ist es nicht allein. Man hält es in einer Hand und mit der anderen macht man mehr oder weniger tiefe Geräusche, je nach Haltung der jeweiligen Finger.